瑜伽的中國起源，是隨著佛教的傳入而傳入的。
瑜伽雖起源于印度，但其核心思想?yún)s在有著同樣悠久文明的中國，驚人的相似并在同一時(shí)期出現(xiàn)。如果拋開瑜伽來說冥想的話，我國的冥想在公元前5、6百年的春秋戰(zhàn)國時(shí)期就有相關(guān)記載比如老子的“致虛極，守靜篤”，莊子的“心齋”等，都與冥想類似。
而瑜伽強(qiáng)調(diào)的天人合一(YOGA相應(yīng))思想在我國的《黃帝內(nèi)經(jīng)》中早有說到，其思想形成于上古，而成書于周秦，與印度瑜伽“梵我一如”理論形成的《奧義書》時(shí)代大致同時(shí)。
瑜伽據(jù)說起源于公元前2500年甚至更早的古印度大陸。公元前1400年雅利安人入侵并統(tǒng)治印度大陸后建立的婆羅門教沿用了瑜伽的修持方法，同樣，印度的所有宗派，都以瑜伽作為修行的主要實(shí)踐法門之一，佛教也一樣。
而且佛教對瑜伽理論的發(fā)展和完善做出了巨大的貢獻(xiàn)。 佛教傳入我國的具體時(shí)間是公元67年，公元64年東漢漢明帝夢見佛祖，后派人去西域取經(jīng)迎法，回來已經(jīng)是公元67年了。
瑜伽在佛教中屬于修持三學(xué)“戒、定、慧”中的“定”的范疇。“定”，就是“禪定”，也是“止觀”，就是瑜伽修持。所以，瑜伽傳入中國應(yīng)該是隨著佛教的傳入而傳入的，而YOGA的漢語音譯“瑜伽”早也是出現(xiàn)在漢譯佛教經(jīng)典中。
瑜伽是古印度各宗派對自我調(diào)制以鍛煉身心的功夫的統(tǒng)稱，印度佛教亦稱禪定為瑜伽，修禪定者被稱做瑜伽行者、瑜伽師、瑜伽士(男性)、瑜伽尼(女性)。
